Die Gewaltfreie Kommunikation wurde in den 1960er Jahren des vergangenen Jahrhunderts von Marshall B. Rosenberg (1934–2015) entwickelt. Der amerikanische Psychologe beschäftigte sich mit der Frage, wie Kommunikation so gestaltet werden kann, dass Menschen zu ihrer natürlichen Bereitschaft zurückfinden, das Leben anderer zu bereichern und Konflikte friedlich zu lösen.

Die Basis seiner Überlegungen bildeten unter anderem Konzepte von Carl Rogers und Max-Neef. Aus diesen Ansätzen übernahm Marshall Rosenberg die Bedeutung von bedingungsfreier Wertschätzung, Authentizität (Kongruenz) und Empathie sowie den Gedanken der steuernden Funktion von Bedürfnissen. Marshall Rosenberg ergänzte ein wesentliches Element, nämlich den Aspekt der Selbstempathie. Den Begriff ’Gewaltfreie Kommunikation’ entlehnte Rosenberg aus dem indischen Sanskrit-Wort ’Ahimsa’, das von Mahatma Gandhi verwendet wurde und übersetzt ’Gewaltlosigkeit’ bedeutet. Körperliche Gewalt ist ebenso wie verbale Gewalt ein schmerzhafter Ausdruck nicht erfüllter Bedürfnisse. Manche bezeichnen die GFK auch als  'Wertschätzende Kommunikation',  oder 'Sprache des Herzens'.         

'Wir betrachten unsere Art zu sprechen vielleicht nicht als 'gewalttätig', dennoch führen unsere Worte oft zu Verletzung und Leid – bei uns selbst oder bei anderen. Die Gewaltfreie Kommunikation hilft uns bei der Umgestaltung unseres sprachlichen Ausdrucks und unserer Art zuzuhören. Aus gewohnheitsmäßigen, automatischen Reaktionen werden bewusste Antworten. Wir werden angeregt, uns ehrlich und klar auszudrücken und gleichzeitig anderen Menschen unsere respektvolle Aufmerksamkeit zu schenken.'

Rosenberg  war überzeugt davon, dass sich Konflikte schneller und tragfähiger lösen lassen, wenn wir uns zunächst mitfühlend mit uns selbst verbinden und dann mit emphatischen Vermutungen darüber anstellen, welche  Gefühle und Bedürfnisse in dem anderen lebendig sind.  Also erst eine Verbindung auf Herzebene herstellen und dann gemeinsam Lösungsmöglichkeiten suchen. Gleichzeitig zeigt er uns die GFK Wege auf, wie wir uns aufrichtig mitteilen können, ohne den anderen anzugreifen, zu beschuldigen oder zu verurteilen. 

Gewaltfreie Kommunikation findet mittlerweile in allen gesellschaftlichen Bereichen Anwendung, in Politik und Wirtschaft, in Schulen und  Kindergärten, bei Unternehmen und Behörden. Rosenberg war zu Lebenszeiten ein gefragter und erfolgreicher Mediator in Krisengebieten wie Palästina, Ruanda oder Osteuropa.